휴머노이드, 마트 배송⁠·⁠진열⁠·⁠계산 겨뤘다…대구서 가상⁠·⁠실물 경기

휴머노이드 로봇이 마트 상품을 옮기고 선반에 진열하고 계산대에서 처리하는 실력을 14일 대구 엑스코에서 겨뤘다. 제21회 국제로봇콘테스트가 올해 신설한 마트 경기는 세 과제를 컴퓨터 속 가상 매장과 실제 로봇이 움직이는 모의 매장에 각각 배치했다. 13일 리허설을 거쳐 이튿날 본 경기에서 배송·진열과 계산을 별도 시간표로 진행했다.

국제로봇콘테스트는 산업통상부와 대구광역시가 주최하고 한국로봇산업진흥원이 주관했다. 마트 종목은 숭실대학교와 카이로바가 운영했다. 13일에는 과제별 리허설이 열렸고, 뉴스1은 그날 모의 매장에서 선반 쪽으로 이동하는 로봇과 상품 계산을 수행하는 로봇을 각각 촬영했다. 다음 날 열린 본 경기에선 모의 매장과 가상환경을 활용해 세 과제를 진행했다고 전자신문이 15일 보도했다.

배송·진열과 계산을 따로 배정

대회 안내는 상품 배송을 과제 A, 상품 진열을 B, 상품 계산을 C로 나눴다. 배송은 물건을 옮기는 업무, 진열은 물건을 선반에 놓는 업무, 계산은 계산대에서 상품을 처리하는 업무에 해당한다. 안내에는 세 과제 모두 시뮬레이션과 실물 종목으로 적혀 있다. 컴퓨터 속 매장과 실물 장비가 놓인 경기장에서 각각 상품을 다루도록 한 구성이다.

공식 시간표를 보면 13일 리허설에서는 A·B·C를 따로 배정했다. 14일 본 경기에서는 배송과 진열을 한 시간표 열에 묶고 계산을 별도 열에 뒀다. 시간표에 이름이 올라온 팀은 워커홀릭, 슈퍼브에이아이, 셰이프(SHAPE), ee-ai-lab, 로봇국, CILAB 등 여섯 곳이다. 14일 오후 2시 30분에 시작하도록 편성된 슬롯에는 셰이프의 배송·진열과 CILAB의 계산이 각각 중계 대상으로 표시됐다. 예를 들어 오전 첫 슬롯에는 슈퍼브에이아이가 배송·진열, 워커홀릭이 계산을 맡게 돼 있었다. 동일 시간대에 두 경기 구역에서 서로 다른 팀이 과제를 수행하는 편성이었다.

화면 속 동작을 실물 공간에서 시험

가상 화면에서 상품을 집는 동작을 수행했다면, 실물 과제에서는 로봇의 손이 실제 물체에 닿고 물건을 놓을 위치까지 움직여야 한다. 예를 들어 계산 업무에는 상품을 집어서 계산대 쪽으로 옮기는 과정이 들어갈 수 있다. 모의 매장의 통로나 선반은 이처럼 물건을 다루는 일과 이동을 한 공간 안에서 볼 수 있게 한다. 13일 현장 사진에서 진열 로봇은 몸을 선반 앞까지 이동시켰고, 다른 사진의 로봇은 계산대 앞에서 상품을 다뤘다. 두 장면은 과제에 필요한 동작을 보여 준다. 참가팀이 시뮬레이션에서 쓴 프로그램을 수정 없이 실물 로봇에 옮겼는지, 로봇별로 사람의 개입이 어느 정도였는지는 공개 시간표에서 확인할 수 없다.

서울대학교 피지컬 AI 동아리 셰이프의 공개 일정에는 10월 1일부터 31일까지 마트 챌린지 예선 제출, 11월 13~14일 대구 본선이 적혀 있다. 대회 공식 시간표에도 이 팀의 리허설과 본선 배정이 실렸다. 셰이프는 물체 인식과 이동, 물건을 집고 놓는 기능을 여러 대회가 공유하는 기술로 설명한다. 동아리의 공개 로드맵에는 이번 마트 과제와 별도로 가정용 서비스 로봇 대회의 지원 일정도 올라 있다. 로봇 개발팀이나 유통 현장 담당자가 자료에서 비교할 수 있는 것은 어떤 작업을 가상·실물 각각에 배치했는지와 실제 현장에서 어떤 동작을 보여 줬는지다. 일상 매장의 혼잡도나 장시간 운용을 재현했다는 설명은 주최 측의 공개 자료에 없었다.

채점 뒤 자체 시상, 공개 시간표에는 점수표 없어

마트 경기 운영진은 토요일 오후 5시 30분부터 채점을, 오후 6시부터 6시 30분까지 자체 시상을 편성했다. 대회 측 결과를 전한 전자신문에 따르면 이틀간 선수단과 관람객 등 약 4,000명이 대회장을 찾았다. 서울대 팀 등이 참가한 마트 경기는 전체 행사에 포함된 여러 대회 가운데 하나다. 대회 전체 관람 규모와 마트 경기 시간표에 적힌 참가인원 40명은 각각 다른 범위를 센 수치다. 마트 경기 안내는 날짜별 참가인원을 첫날 21명, 둘째 날 19명으로 나눠 적었다. 선수단과 관람객이 함께 포함되는 전체 행사 규모는 마트 경기를 직접 본 사람만을 집계한 값으로 쓰기 어렵다.

대회 전체에서는 대통령상 4점 등을 포함해 총 136점의 상을 수여했다고 전자신문이 전했다. 대통령상 수상 분야에는 지능로봇대회의 지능형 휴머노이드 부문이 포함됐으며, 공식 행사 안내에서 이 부문과 마트 경기는 다른 종목으로 편성됐다. 15일 확인한 마트 경기 세부 안내와 대회 공지에는 배송·진열·계산 부문의 팀별 점수표와 최종 순위가 올라오지 않았다.